Tchaj-ťi čchüan je původem bojové umění. Dle legendy jej založil potulný taoistický mnich z Wudangských hor Zhang Shanfeng, někdy v 15. století. Postupně se vyvíjelo a dnešní tchaj-ťi čchüan obsahuje krom bojového aspektu také aspekty zdravotního cvičení a duchovního porozumění.
Jako bojové umění patří tchaj-ťi čchüan mezi vnitřní styly. Tzn. že síla / energie vzniká uvnitř a je posílána na periferii, tedy do rukou, nohou. Pohyby jsou zcela uvolněné, aby energie mohla procházet. Cvičí se pomalu, důraz kladen na správné vnitřní zvládnutí - pohyb proběhne uvnitř a tělo ho jen zkopíruje. Základními principy jsou uvolněné tělo i mysl, kruhové pohyby, přirozené dýchání, koncentrace, pohyb vychází z boků.
V průběhu času se vyčlenilo pět hlavních stylů umění tchaj-ťi čchüan. Styly byly tenkrát předávány především v rodinách zakladatelů, proto jsou jejich názvy zároveň rodinným jménem zakladatele. Jsou to Čchen, Jang, Wu/Chao, Wu, Sun. Z nich jsou nejvíce rozšířené styly Čchen a Jang.
Čchen je nejpůvodnějším z rodinných stylů tchaj-ťi čchüan a ostatní se vyčlenily z něj. Jeho začátek se počítá od Wang-tchinga, 17. stol., který byl strážcem u dvora. Tento mistr vnesl do tehdejšího tchaj-ťi čchüan mnoho nových prvků a vytvořil styl odlišný a účinný. Jeho přínosem je i tchuej-šou, párové přetlačování rukou, dnes běžně používaná tréninková metoda, která rozvíjí citlivost pro rovnováhu v kontaktu s protivníkem a učí předvídat a zpracovávat jeho útoky. Čchen zůstává i dnes především bojovým uměním. Při cvičení se pomalé pasáže střídají s rychlými.
Jang Luchan byl jen služebníkem u rodiny Čchen, avšak dřímal v něm zájem i talent. Bojová umění byla tenkrát držena tajně v rámci rodiny. Učil se tedy tím, že v skrytu pozoroval tréninky vedené mistrem Čchen Čchangxingem. Když dokázal svůj talent tím, že porazil mistrova nejlepšího žáka, Čchen Čchangxing ho přijal do učení. Jang Luchan později v naučeném stylu provedl vlastní úpravy. Styl Jang se cvičí pomaleji a uvolněněji než Čchen se zdánlivě menším důrazem na bojový aspekt. Proto se v současné době stal oblíbeným zdravotním cvičením. Ačkoli každý styl tchaj-ťi čchüan má v sobě i zdravotní aspekt, bylo by nepochopením u Jangova stylu přehlížet aspekt bojový. Jang tchaj-ťi čchüan zůstává také bojovým uměním a to, i přes své mírné zdání, dosti účinným.
Tchaj-ťi čchüan využívá prvky čchi-kungu.